2018年振り返り

2018年も終わりになるので今年の振り返りということで久しぶりに投稿

〇大会結果 

評価：〇
今年の大会結果としては過去最高成績を残し、すでに出場権のない学生大会、初級者大会を除き全大会で入賞を達成しました
ただ目標としていた全国一桁順位は達成できなかったので評価は『〇』

〇スケジュール

評価：×
全地区大会参加で予想以上に開発時間が削られてしまった
各大会まの開発項目とランドマークの設定を不明瞭なまま進めたこと、開発項目の優先度付け切り捨てタイミングのがあやふや
何となくできたなりの状態で全国大会進んでしまったのが反省点。
この辺は本業でもやりがちなのでいい加減学習しろという話ですがorz

〇開発

評価：△
ヨーレートのFB制御系を一から見直しターン速度の高速・安定化を挙げれたのは大きな収穫。
評価環境の作りこみもかなり成熟したが、肝心の開発に生かしきれず、制御以外部分も従来とあまり改善できなかったので『△』

〇感想

人類頂上決戦に食い込むまでにいけましたが体力・精神的に過去ダントツでしんどいシーズンでした
アニキの言っていた『趣味だけどシンドイ』の言葉をかみしめることになりました。
特に11月は胃は痛いし心が一番安らぐのは仕事中という何のためにマウスやっているんだ？とう闇落ちモードでしたね。
年齢的にベテラン勢になり体力・伸びしろも落ちている状態で、伸び盛りの若手と戦いつつ宇宙人目指すのも中々しんどいとは思いますが、
気力は全然尽きてないので来年も全力でチャレンジしていく所存です。
それではみなさんよいお年を。

ギヤホイールの作り方

先日の関西地区大会でギアホイールの制作に苦労している人が多いとの話を聞いたので
自分の使っている簡単な方法を公開しようと思う。
なお材料はラジコンショップで手に入るもので構築可能なので誰でも簡単にできる。

〇材料一覧
 ・ホイール
 ・ギア
 ・ベアリング ・車軸
 ・ブッシュ

〇ホイール

おなじみのMini-Zホイールを用意

ホイール幅は各自の機体設計に合わせて選択。
オフセットはギアの厚みに合わせて選択。
タミヤギア使用時は3.0㎜以上推奨。
後述するミスミギア使用時はギアの厚みと同じ。
あまり短いと外れやすくなります。

〇ギア『タミヤ 楽しい工作シリーズ No.110 4速クランクギヤー 』を用意


そこからクランクギアだけを取り出してください


このままだとホイールにはまらないのでリーマーで少しだけ広げてください。
広げすぎないようにホイールと合わせながら慎重に作業してください


〇車軸
次に車軸ですがねじを使ってもいいですがねじはねじ溝を切っているため、
M3でも直径が2.9mm程度しかないのでそのまま軸にするとガタが出ます
そこで半ねじのキャップスクリューを採用します。
M2,M3それぞれミニ四駆、ラジコン用で入手できます。
長さは30mmがちょうどよいです。
ねじ部分が余るので電工ペンチで適当な長さに切ってください。

〇ベアリング

外形はホイールに合わせて6㎜、

内径は車軸に合わせて2or3㎜を用意。

〇ブッシュ
ベアリングに充てるブッシュもM2,M3それぞれミニ四駆、ラジコン用で入手できます。

まあブッシュについては簡単な形状なのでCNCを持っている方は自分で作ってしまってもいいでしょう。


〇組み立て
材料がそろったので組み立てです。

まずホイールにギアをはめ

ベアリングを圧入してください。

圧入の際、ホイールの軸がベアリングに押し広げられてギアが固定されます。

※穴を広げすぎたりして固定が緩い場合は瞬間接着剤等で補強。

最後にブッシュと車軸を通して完成です

マウントに取り付けの際は走行中に緩まないようにロックナットかダブルナットで〆ましょう。

ちなみに分解図は以下の通りです。

組付け順番：ブッシュ ― ベアリング ― ホイール ― ギア ―  ベアリング ― ブッシュ

〇中・上級者向けギア選定
タミヤの代わりにミスミのギアを使う方法もあります。
ミスミは個人では買えないので学校を通すなりして購入する必要がありますが、
手間が少し増えるもののモジュール、歯数、厚みを各自の設計に合わせて選択できるメリットがある。

まず『ミスミメカニカル加工品』でググって

トップページ => 旋盤加工品 => 丸軸  => 歯車  =>平歯車－ストレート－

ギアの仕様をカスタムできるので

内径を8mm、モジュール、歯数と厚みは各々の設計合わせて選択。

当たり前だがギアの直径がタイヤ径より大きくならないよう注意。
以上でMini-Zホイールにピッタリハマるギアが入手できる。

金沢草の根大会

マウスシーズン始まったので半年ぶりに更新です。

今回は白山麓で開催ということでA:Mac中部メンバー4人車でで出撃。

開催場所が決まった段階でI氏が車を出すと乗り気になったので今回は運転を任すことに、これがのちの惨劇のフラグだとは思いもよりませんでしたが・・・

東海環状⇒東海北陸道⇒白山ホワイトロードの経路で進軍。

ホワイトロードに入ったあたりからI氏のテンションがかなり上がる。

峠を越えたところで1名リバー大破、途中で軽く休憩をはさむも運転手はあまりペースを落とすことなく大破進軍したため到着時には轟沈しておりまた・・・
今回得られた知見としては
・本来ホワイトロードは景色を楽しむ道(到着後他の人からの指摘で知る)
・車のタイヤは意外とすぐ鳴る
・低速の前方車にどいてほしくないこともある


さて気を取り直して大会の方について
競技はクラッシクに旧作をエントリー
旧作ではあるが足回りは再設計し完全新規、制御も変更したので準新作相当である。
改修により機体上限性能は向上したがパラメータを作る暇がなかったため速度は去年と変わらないため上位入賞は厳しいと読んでいた。
結果は探索のみで最短失敗と惨敗。
敗因を挙げると前々から問題となっていた自己位置推定の貧弱さ。
そもそも斜めの壁切れが入っていないため今回のような連続斜めは非常に弱い。
そのあたりは今夏予定の2次改装でどうにかしたい。

最後になりましたが会場を提供してくれた国際高専さん、運営の実働をしてくれたIsysの後輩の皆さんありがとうございました。