本稿はMicroMouse Advent Calendar2021の10日目の記事です。

 

 皆様こんばんわ。アライです。

もう少し早くと投稿するつもりでしたがギリギリの投稿ですいません。

遅くなったクレームは当日に急遽オンライン飲み会を開催した弊サークル代表にお願いします。

 

さて世の中の病んだ人々がお札で石を買ってガチャを引く昨今

自分は体内で生成した石で病院、医者ガチャを引くことととなりました。

主治医は美人な女医さんだったのでSSR

入院手術というこの年の割には珍しい経験をしたので皆さんの参考になれば幸いです。

 

6月

ある日突然右脇腹がつり、以降背中痛が慢性化。

後日、整形外科を受診するとギックリ背中と診断され注射と湿布で様子見。

 

9月

ある日激痛でのたうち回る。ロキソニンが微塵も効かず救急外来を受診。

痛さのランクで言うと余裕で人生No1。後の手術後の痛みも人生No2ぐらいに痛かったが、マウスで言うところの宇宙人と人類の頂点ぐらいの越えられない壁がある。No3は中学生の時に足の親指の爪剥がしたやつ

エコー検査で胆嚢に丸いブツがしっかりと写り胆石かポリープどちらか。

命に別状は無いので経過観察でもいいが症状が出ているので手術推奨。

ちなみに医者の反応は良くある症例なのでサクッと取っちゃいましょう的なノリでした。

簡単な手術みたいだしこれだけ痛い思いをしたあとだともう何も怖くないのでおとなしく受けることにする。

 

入院前日

コロナ禍のため事前にPCR検査と手間が追加。

さらに免疫系が下がるため手術前後3週間は予防接種が禁止とのこと。

コロナめんどくさい・・・

 

1日目

昼に病院着。この日は特にすることはなくご飯食べて就寝

なお病院は会社の系列なため治療費が給料天引きなので財布がいらないので非常に便利。

さらに会社の健康保険がつよつよで病院への課金は2万円でキャップとなる。大手バンザイ。

その代わり医者看護婦みんな見慣れた従業員証をつけいる上、手続きの会話の中でも会社の話が出てくるため会社に命まで握られている気分になってくる。

2日目

この日は昼から手術のため朝から絶食。手術2時間前からは水分も禁止でした。

普通の手術は何かあったときのために立会人が必要なのですがコロナ禍のため来院禁止で電話での連絡。もちろんお見舞いも禁止。本当にコロナ（ｒｙ

一般的なイメージだとストレッチャーに載せられて手術台に運ばれますが、実際そんなことはなく自の足で手術室まで行き自分で手術台に寝ました。

さらに手術着に着替えるなんてものなく病室で来ていた自前の作務衣の上だけ脱いでそのままGoでした。

ちなみに手術前の緊張感は全日本で出走待ちで椅子に座っていると同レベル。

全身麻酔は点滴で入れられてぼーとしてきてな～と思ってからすぐに意識が飛び目が冷めたら病室のベッドの上。病だけに秒で終わりました。

その後は当然身動きはれないいし飲食禁止。本を読むかスマフォをいじるしかできないのですこぶる暇。

もちろんトイレにも行けないので看護師さんにお願いして尿瓶プレイで用を足すことになる。

 

3日目

日付が変わったあたりでいつもの引きを発生し心電図がエラー音を吐き血圧計が停止。

機器が止まるのは慣れているのでナースコールをしてやくたたずになった血圧計は撤去されて行きました。日が登った頃には心電図も外される。

お昼から普通のご飯が解禁、それに伴い外部電源(点滴)も外れる.

昼過ぎからは歩き回ってOKになる。尿瓶プレイも終了

当然ながら動くと手術跡が痛むのと合わせて強烈な肩痛が発生。

どうやら内視鏡手術の際は作業スペース確保のため炭酸ガスを入れてお腹を膨らますのだが、このガスの影響で術後数日間肩痛が発生するらしい。これがまあまあ痛くお腹の傷と合わさってポジティブヒードバックを掛けてくれる。しかし最初の発作のほうが（ｒｙ

4日目

安静にしている分には傷も傷まなくなってくる。

暇なので本を読むかTwitterを眺めるしか無いが、お腹に少しでも力が入ると激痛が走るため一人で笑ってはいけないTwitterを開催することになる。

なので手術の際は間違ってもギャクマンガ等を持ち込まないことをオススメする。

当然ながらお見舞いする人も患者を絶対に笑わそうとしていけない。

 

5日目

検査の結果、特に問題が予定通り退院。

流石に自力での帰宅は厳しいので同じ市内に住んでいるA:Macのメンバーに手伝ってもらい帰宅。

しかしいくら内視鏡が負担少ないとはいえこの段階ではまだだいぶ痛みが残っているので、帰宅の際は誰かに手伝ってもらことをおすすめする。

 

病気について

結果としてはコレステロール性の胆嚢ポリープ。

たしかにここ数年健康診断の中性脂肪の値が少々高かったが標準体重を維持していたので甘く見ていたのが祟ったと思われる。

最近は食生活改善やリングフィットのおかげで健康診断はほぼ正常値範囲になっていたので油断していたが悪かったときの積分値がダメージとして残っていたとも言える。

 

まとめ

・石系の痛みは手術より痛い

・会社の福利厚生は地味に大きい

・健康診断の結果は厳粛に受け止めるべし

 

明日はなおフィスさんの1ヶ月で新作を作った話です。

 

人類の戦い方

 この記事はマイクロマウスADVENTカレンダ2020の最終日の記事です．

昨日はF.Nakashimaさんの『マイクロマウス大会でのタイム計測』のおはなしでした。

台風の子とか書かれていた気もしますが、今年は台風呼び寄せなかったので称号は返上できたと思います。

余計なことを言ってADC書く羽目になってしまいました。

最近余計なことを言ってやることが増えるパターンが多いのでみなさんも発言には気をつけましょう。

今年は大会がないのでマウスを全くやってなかったので北海道旅行の話でお茶を濁そうかと思いましが、流石に最終日にマウスの話をしないのもいかがなものかと思うので大人しく書きます。

とはいえ個別の技術は色々な人が書いているので今回はもう少し抽象的な書きます。

自分がマウスを作るときに心がけていることから頭のおかしい部分を抜いてを上げてみます。

• 80点主義

100点を目指すと最後数点を詰め切る労力が膨大に掛かって無限の時間が溶けるので程々で止める。

マウスに限らず全体の平均が性能になることはなく一番悪いところに引っ張られて性能が決まることが多いので、一部の昨日を尖らすのではなくなるべく穴を潰すように組み上げる

• 根拠、理屈、理由を持って作る

だめだったときになぜうまく行かなかったの検証ができない。

根拠がない設計というのは何も考えられてなく、考えて無いということはそこに間違いがあっても気づけないということです。

なお宇宙人の方々がやっているから理由になりません、

むしろ死亡フラグ。人類が生身で宇宙に出ると死にますから・・・

• 下周りから確実に

マウスは各要素が積み上がって動いているので下回りが変わったり崩れたりすると上位が影響を受ける。

順番でいうと『メカ＞エレキ＞ファーム＞アーキテクチャ＞制御＞探索、最短』の順で影響してくる。

• 試作をする

初めて使う使い方がいまいち不明瞭モジュールは単体で動作確認やデータ計測をして使い方や特性を把握してから設計に組み込む

• 性能重視

音楽鳴らすとかスピード、安定性に寄与しない要素は作らない。

ただしわかりやすいUIは誤操作防止、データ解析環境はデバッグの効率化の観点から取り組む

• 耐久性を確保する

基盤を薄くして数％の軽量化と引き換えに故障リスクが上がるのでやらない。

色々と書きましたがここまでやると仕事みたいになってくるのでおすすめしません。

むしろ一人でやらないといけない分仕事より辛い

まあマウスは所詮趣味なので程々に好きなものを作って楽しむのがいいと思うので、ガチで勝ちたい人以外にはこの方法はおすすめしません。

むしろこれで勝てないから絶望しか無い

それでは皆さん良いお年を。

社会人マウサーを続けるコツ

この記事はマイクロマウスADVENTカレンダの8日目の記事です．
昨日はなおフィスさんの次回作の構想でした。

＞注文した品は来ないが、今シーズン台風を呼び寄せ続けた方がきっとためになる話をしてくれます！！
先日もタッチパネルからのオーダが虚無に消えて食べられませんでした。台風は参加大会ほぼ全てにおいて発生し、全国大会の時すらフィリピン沖に28号が発生してました、ここまでまで来ると呪いか何かではなかろうか？

閑話休題
こんばんは、アライです 今年でマウサー10年目となりました。
恐らく今回のADVENTカレンダー参加者の中で最年長です。なのでこうして長くマウサーをやっていると学生の時は参加していたけど社会人になって大会から足が遠のく人を何も見てきました。
新しい道を見つけてマウスを離れるならばいいのですが、マウスを続けたいと思いつつ気づいたらフェードアウトになっている人はもったいないのでそういう人達向けに何か書ければと思った次第。

社会人マウサーを続けるコツはただ一つ
『新作でなくてもいいからマウスを持って大会へ行く』
大会に出ていればマウサーです。
自分も新作の開発が滞り4年間同じ機体で参加し続けたことがありますし、何年も同じ機体で参加し続けている人はたくさんいます。
これだけだと石投げられそうなので新作も作りつつ参加し付けるための自分なりのコツを話したいと思います。

社会人になると新作を作るための障壁が増えます。今回は以下の3つについてです。

1. モチベーション
2. 時間
3. 開発環境

1.モチベーション

最も重要でありこれがあれば他は無くても多少何とかなります。
学生時代はそうでもないかもしれませんが、一人でやろうとしたり年を取り始めたりすると意外と維持が難しくなります。
主な要因として周りに仲間がいなくなるというのがあります。
世の中のエンジニアは意外と自分の仕事範疇の技術以外は無頓着な人が多く、家で趣味の開発している人なんてほぼいません。なので大会会場にいるマウサーは3σからか外れた異常者強者です。
周りにマウスについて語る相手がいない、仕事が忙しい等で気づけばモチベーションが削られていきます。
なので積極的に支部会、大会に参加してマウサーと交流しましょう。
特に大会は新作が間に合わなそうでも出場してください。
締め切りや後輩に煽られ進捗がでますし、周りをみて危機感覚えたりするので自然とモチベーションが上がります。

2.時間

学生の時に比べて目に見えて減ります。お金と時間使い方を工夫して対応です。

・お金で解決できるところはお金で解決
ここで社会人最強の武器の登場です。
・部品は予備を十分に確保
　部品が壊れて替えが届くまで何もできないということお避けるために使っているパーツは常に予備を確保。特に3Dプリント部品等の壊れるリスクがあるものは予備を多めに発注。
・お金を出して素性の確かなものを買う
パーツはdigikeyやRS等信頼できるところで買いましょう。アリエクで安いチップを買って偽物をつかまされるor性能が出なくて無駄に時間を取られるのを避けましょう。

・作業タイミング
いつ開発を進めるかも重要
土日にまとめてと考えていると意外と時間が取れません
ボッチでないなら友達に誘われて予定が入ったり、仕事で疲れて寝てしまったりするので
1日30分でいいので毎日コツコツやるのがいいです。
配線一本、コード1行、パラメータ調整一つでいいので少しづつ進めましょう。
アニメ見ながらでもいいので少しでもいいので手を動かしましょう、地味に進みます。

3.開発環境

ネックになるのが加工設備と迷路
設備は外注もしくはFabLabを利用、自宅のスペースと資金に余裕があるならCNCや3Dプリンターを買ってしまうのも手です。
迷路は広い部屋に引っ越して8x16を買う
大きい迷路を用意するのは難しいので6x4程度でいいのでなんとかしましょう、工夫すればターン調整はなんとかなります。
またゲイン調整程度なら迷路を使わなくても黒ペンキで塗ったベニヤ板で十分できます。

長々と書いてしまいましたがお付き合いありがとうございました。
また今年の大会実績や新作についてはまた近いうちに書きたいと思います。

次はしまじゃきさんの『 切符鉄への誘い/マイコンC++』です。

2018年振り返り

2018年も終わりになるので今年の振り返りということで久しぶりに投稿

〇大会結果 

評価：〇
今年の大会結果としては過去最高成績を残し、すでに出場権のない学生大会、初級者大会を除き全大会で入賞を達成しました
ただ目標としていた全国一桁順位は達成できなかったので評価は『〇』

〇スケジュール

評価：×
全地区大会参加で予想以上に開発時間が削られてしまった
各大会まの開発項目とランドマークの設定を不明瞭なまま進めたこと、開発項目の優先度付け切り捨てタイミングのがあやふや
何となくできたなりの状態で全国大会進んでしまったのが反省点。
この辺は本業でもやりがちなのでいい加減学習しろという話ですがorz

〇開発

評価：△
ヨーレートのFB制御系を一から見直しターン速度の高速・安定化を挙げれたのは大きな収穫。
評価環境の作りこみもかなり成熟したが、肝心の開発に生かしきれず、制御以外部分も従来とあまり改善できなかったので『△』

〇感想

人類頂上決戦に食い込むまでにいけましたが体力・精神的に過去ダントツでしんどいシーズンでした
アニキの言っていた『趣味だけどシンドイ』の言葉をかみしめることになりました。
特に11月は胃は痛いし心が一番安らぐのは仕事中という何のためにマウスやっているんだ？とう闇落ちモードでしたね。
年齢的にベテラン勢になり体力・伸びしろも落ちている状態で、伸び盛りの若手と戦いつつ宇宙人目指すのも中々しんどいとは思いますが、
気力は全然尽きてないので来年も全力でチャレンジしていく所存です。
それではみなさんよいお年を。

ギヤホイールの作り方

先日の関西地区大会でギアホイールの制作に苦労している人が多いとの話を聞いたので
自分の使っている簡単な方法を公開しようと思う。
なお材料はラジコンショップで手に入るもので構築可能なので誰でも簡単にできる。

〇材料一覧
 ・ホイール
 ・ギア
 ・ベアリング ・車軸
 ・ブッシュ

〇ホイール

おなじみのMini-Zホイールを用意

ホイール幅は各自の機体設計に合わせて選択。
オフセットはギアの厚みに合わせて選択。
タミヤギア使用時は3.0㎜以上推奨。
後述するミスミギア使用時はギアの厚みと同じ。
あまり短いと外れやすくなります。

〇ギア『タミヤ 楽しい工作シリーズ No.110 4速クランクギヤー 』を用意


そこからクランクギアだけを取り出してください


このままだとホイールにはまらないのでリーマーで少しだけ広げてください。
広げすぎないようにホイールと合わせながら慎重に作業してください


〇車軸
次に車軸ですがねじを使ってもいいですがねじはねじ溝を切っているため、
M3でも直径が2.9mm程度しかないのでそのまま軸にするとガタが出ます
そこで半ねじのキャップスクリューを採用します。
M2,M3それぞれミニ四駆、ラジコン用で入手できます。
長さは30mmがちょうどよいです。
ねじ部分が余るので電工ペンチで適当な長さに切ってください。

〇ベアリング

外形はホイールに合わせて6㎜、

内径は車軸に合わせて2or3㎜を用意。

〇ブッシュ
ベアリングに充てるブッシュもM2,M3それぞれミニ四駆、ラジコン用で入手できます。

まあブッシュについては簡単な形状なのでCNCを持っている方は自分で作ってしまってもいいでしょう。


〇組み立て
材料がそろったので組み立てです。

まずホイールにギアをはめ

ベアリングを圧入してください。

圧入の際、ホイールの軸がベアリングに押し広げられてギアが固定されます。

※穴を広げすぎたりして固定が緩い場合は瞬間接着剤等で補強。

最後にブッシュと車軸を通して完成です

マウントに取り付けの際は走行中に緩まないようにロックナットかダブルナットで〆ましょう。

ちなみに分解図は以下の通りです。

組付け順番：ブッシュ ― ベアリング ― ホイール ― ギア ―  ベアリング ― ブッシュ

〇中・上級者向けギア選定
タミヤの代わりにミスミのギアを使う方法もあります。
ミスミは個人では買えないので学校を通すなりして購入する必要がありますが、
手間が少し増えるもののモジュール、歯数、厚みを各自の設計に合わせて選択できるメリットがある。

まず『ミスミメカニカル加工品』でググって

トップページ => 旋盤加工品 => 丸軸  => 歯車  =>平歯車－ストレート－

ギアの仕様をカスタムできるので

内径を8mm、モジュール、歯数と厚みは各々の設計合わせて選択。

当たり前だがギアの直径がタイヤ径より大きくならないよう注意。
以上でMini-Zホイールにピッタリハマるギアが入手できる。

金沢草の根大会

マウスシーズン始まったので半年ぶりに更新です。

今回は白山麓で開催ということでA:Mac中部メンバー4人車でで出撃。

開催場所が決まった段階でI氏が車を出すと乗り気になったので今回は運転を任すことに、これがのちの惨劇のフラグだとは思いもよりませんでしたが・・・

東海環状⇒東海北陸道⇒白山ホワイトロードの経路で進軍。

ホワイトロードに入ったあたりからI氏のテンションがかなり上がる。

峠を越えたところで1名リバー大破、途中で軽く休憩をはさむも運転手はあまりペースを落とすことなく大破進軍したため到着時には轟沈しておりまた・・・
今回得られた知見としては
・本来ホワイトロードは景色を楽しむ道(到着後他の人からの指摘で知る)
・車のタイヤは意外とすぐ鳴る
・低速の前方車にどいてほしくないこともある


さて気を取り直して大会の方について
競技はクラッシクに旧作をエントリー
旧作ではあるが足回りは再設計し完全新規、制御も変更したので準新作相当である。
改修により機体上限性能は向上したがパラメータを作る暇がなかったため速度は去年と変わらないため上位入賞は厳しいと読んでいた。
結果は探索のみで最短失敗と惨敗。
敗因を挙げると前々から問題となっていた自己位置推定の貧弱さ。
そもそも斜めの壁切れが入っていないため今回のような連続斜めは非常に弱い。
そのあたりは今夏予定の2次改装でどうにかしたい。

最後になりましたが会場を提供してくれた国際高専さん、運営の実働をしてくれたIsysの後輩の皆さんありがとうございました。

ブログ作りました。

皆さんこんにちは。
アライです。

今までサークル（A:Mac）のブログでたまに記事を書いていましたが、管理者が自分でないためいつの間にかブログが消えたり、アクセス権がなく書けなかったりと色々と不都合が多いので個人で立ち上げました。

HPを作るのは学生の時以来十数年振りで、当時はサーバ借りて、HTMLを手打ちして、FFFTPでアップと開設するまではかなり手間がかかっていましたが今は簡単にできてしまい驚きです。

最初に話題に上がったA:Macブログですが3つほどありいずれもろくなことになっていません。

• 初代 ：  管理者がパスワード忘れ削除も更新もできず幽霊屋敷化
• 2代目： 管理者がサーバ代の支払いを忘れてブログ＆SVNサーバ諸共消滅
• 3代目： 上記の件発覚後再立ち上げされるが対して運用されず放置

このブログはそうならないように頑張って更新していきたいと思います。